В древние времена в районе Регенсбурга было кельтское поселение, а позже - лагерь римских легионеров. С 843 года Регенсбург был местом пребывания правителя восточных франков Людовика II Немецкого, а с 1245 года - свободным городом Священной Римской империи. Благодаря своему выгодному географическому положению на протяжении эпохи Средневековья Регенсбург являлся самым быстрорастущим торговым и культурным центром Южной Германии.
Здесь отлично сохранились необычные для своего времени постройки XIII-XIV веков, отличающиеся всоей высотой.
В XII веке в городе был построен каменный мост через Дунай, длинной в 300 метров, который считался одним из Чудес Света. В течение 800 лет он был единственным в Регенсбурге мостом через Дунай. Это самый старый мост, сохранившийся на территории Германии.
Кафедральный собор Св. Петра в самом центре старого города относится к числу красивейших готических церквей Баварии.
Рядом с Епископским дворцом находится церковь Нидермюнстеркирхе (XII-XVII веков), где сохранились фрески XII-XVI веков.
На Ратушной площади стоит старая городская ратуша XV века с башней XIII века. В ней находится богато изукрашенный Рейхзаль, где с 1663 по 1806 года заседал Постоянный Императорский Рейхстаг.
Романская церковь Эммерамскирхе бенедиктинского монастыря - одна из самых старых церквей Германии (VII-XIII вв.).
Церковь Св. Иакова (1150-1180 гг.) - один из важнейших памятников архитектуры в романском стиле в Германии.
На южной окраине Старого города находятся дворцовый комплекс герцогской семьи Турн унд Таксис. В 1998 году здесь открылся филиал государственного Баварского музея с ценными коллекциями декоративного искусства.
В Регенсбурге находится множество родовых дворцов XIV-XV веков.
